CAN 总线调试

适用场景

• 嵌入式设备实现了 CAN 通信，需要验证收发是否正常。
• 需要监听 CAN 总线上的所有帧或过滤特定 ID。
• 需要向 CAN 总线发送测试帧并等待响应。
• 需要扫描总线上的活跃节点。

必要输入

• CAN 接口类型（pcan、kvaser、slcan、socketcan、virtual 等）。
• 通道名（取决于接口类型，如 PCAN_USBBUS1、COM3、can0）。
• 波特率（默认 500000）。

依赖

• python-can（pip install python-can）
• 对应适配器的驱动（如 PCAN 需要 PCAN-Basic API）

执行步骤

1. 先阅读 references/usage.md，确认操作参数。
2. 探测环境：

   python scripts/can_tool.py --detect
   

3. 根据需求执行操作：

   # 监听总线
   python scripts/can_tool.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --listen --duration 10
   
   # 发送帧
   python scripts/can_tool.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --send --id 0x123 --data 01,02,03
   
   # 扫描节点
   python scripts/can_tool.py --interface pcan --channel PCAN_USBBUS1 --scan --scan-range 0x001-0x0FF
   

失败分流

• connection-failure：适配器未连接或驱动未安装。
• bus-error：CAN 总线错误（如未接终端电阻）。
• timeout：发送后无响应。

输出约定

示例输出格式：

结果: ✅ 监听完成，收到 15 帧
  连接: pcan PCAN_USBBUS1 500000

  [14:30:01] 0x123  [8]  01 02 03 04 05 06 07 08
  [14:30:01] 0x456  [4]  AA BB CC DD

交接关系

• 从 build-keil / build-platformio 烧录固件后，用此 skill 验证 CAN 通信。
• 与 serial-monitor 互补：serial-monitor 查看串口调试输出，can-debug 进行 CAN 协议级调试。